助力机械手的气动控制原理

　　助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，可在有限的空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

　　助力机械手按结构形式可分为软索式助力机械手和硬壁式助力机械手及自制省力吊具等。由于非标设备的特点，决定了选用或者设计制作该类设备时必须结合现场工况及工艺要求，以更贴近操作者的实际需求。

　　助力机械手，可以降低操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。助力机械手操作简单、使用安全、维护方便、灵活性强，适用于仓储行业和零件加工车间的物料搬运、自动生产线上的装配定位等应用场合。

　　在助力机械手的气动控制中，主要通过三个气动回路进行操作。这三个回路，分别为：

　　1、控制回路。控制回路中的双气控二位五通阀是主要的工作阀，起到换向作用。当夹持按钮起动时，夹持侧气控口有气通过，使双气控阀换向，则夹紧气缸杆伸出，工件被夹紧。当释放侧气控口有气通过，使双气控阀复位，则夹紧气缸杆缩回，工件被释放。在夹紧气缸的进气口和出气口都配有调速阀(排气节流式)，用来调整夹紧气缸动作的快慢。

　　2、制动回路。制动回路是通过机械臂连接处的3个制动气缸来实现的，由一个单气控二位五通阀来实现换向，控制制动气缸的压紧和松开，从而实现系统的制动和漂泊。此阀的气控口由制动旋钮来控制。

　　3、翻转回路。翻转回路同样由一个单气控二位五通阀来实现换向，从而实现翻转气缸的作用，使工件实现从水平到翻转或从翻转到水平，此阀气控口由翻转旋钮来控制。