助力机械手平衡的自动调整校正

　　助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的机械手。使用者手动操作机械手臂完成机械手的上下运动和回转运动等动作，并通过操作气动开关实现夹具的夹持，从而进行工件的搬运、移载、装配等作业。使用助力机械手可以减轻操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。

　　助力机械手在设计过程中，涉及到平衡因素，利用气体控制压力调节阀对信号的气体压力进行调整配置，可对助力机械手的平衡进行自动调整校正。

　　助力机械手装置可以利用负载端的等效力臂的尺寸，具有尺寸最长的等效力臂以及尺寸最短的等效力臂两处极限区域，尺寸最长的等效力臂通常位于两个负载端臂处于180度夹角时的区域，最短的等效力臂位于两个负载断臂收缩成为0度情况下的区域。

　　在对助力机械手装置平衡性能的调试校正工作阶段，不管进行空载情况下的平衡性能调试校正或者是进行负载情况下的平衡性能调试校正，助力机械手装置一般均应该调整到最短的等效力臂区域条件。而当处于空载状态的情况，利用空载的气体控制压力调节阀对信号的气体压力进行调整配置，可以让气缸端以及负载端都位于受力的均衡条件。而在处于负载状态的情况时，可以利用负载气体控制压力调节阀装置对信号气体压力进行调整配置，可以让具有重物的负载端以及气缸端保持在受力平衡条件。

　　助力机械手装置当处于最短的等效力臂的情况平衡性能调节校正阶段的平衡信号气体压力，为助力机械手负载端臂在全部区域内部可以完成平衡的最小气体压力，而负载端臂在其他区域的反馈气体压力通常均大于该基准的信号气体压力。